一、货架托盘自适应焊接装置
      包括底座、平行设置在底座上的两个第一轴线移动装置、与第一轴线移动装置垂直设置的第二轴线移动装置、设置在第二轴线移动装置上的竖直轴线移动装置、并列设置在竖直轴线移动装置底端的激光视觉传感器和焊枪姿态机构；第二轴线移动装置的两端分别与一个第一轴线移动装置连接。激光视觉传感器采集焊缝图像并通过图像采集卡存储到计算机，计算机处理图像获得焊缝位置并通过运动控制卡控制焊枪行走装置精确焊接。
      优点：自适应性强、能精确识别货架托盘焊缝位置、扩展性强、成本低、控制简单高效、可靠性强。
二、立体岩心库牛腿式货架使用的平板式托盘
      具体是立体岩心库牛腿式货架使用的平板式托盘，本实用新型由平板式托盘、分离式提手和地面支架组成，其中平板式托盘由矩形边框、承载板、信息卡绑定孔和提手挂接孔构成；存取作业时，单元货物搁置在货格左右两边的牛腿、托梁上，堆垛机货叉由货格下部间隙进出，从平板式托盘底部叉起单元货物；
      根据实物地质资料永久保存和物流不出库的特点，本实用新型提供一种立体岩心库牛腿式货架使用的平板式托盘，所占空间高度20～50mm，可降低库房、货架和堆垛机高度，亦可增加货格层数，提高库容；平板式托盘或者单元货物在货架及输送线作业时，由物流机械自动操作，在输送线以外工区作业时，应定点安装地面支架，便于叉车叉运。人工移动空托盘时，将分离式提手挂接到提手挂接孔上，就位后分离。